Колісні гальмівні циліндри встановлені всередині кожного колеса. При натисканні на гальмівну педаль рідина із головного гальмівного циліндра перетікає у порожнини колісних циліндрів та передає тиск на поршні. Їх конструкція, відповідно, відрізняється для дискових і барабанних гальмівних систем. На відміну від дискових механізмів, у яких гальмівні циліндри інтегровані у суппорт, у барабанних системах вони є окремими елементами конструкції. У випадку дискових гальм ці поршні змушують колодки стискати зовні гальмівний диск. У барабанних гальмівних системах колісні циліндри розпирають колодки, які знаходяться всередині барабану.
